一體式焊鉗所謂一體式就是將阻焊變壓器和鉗體安裝在一起，共同固定在楓器人手臂末端的法蘭盤(pán)上。其主要優(yōu)點(diǎn)是省掉了的二次屯纜及懸掛變壓器的工作架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機臂上，另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是節省能量。

　　例如，輸出電流12000A，分離式焊鉗需75kVA的變壓器，而一體式焊鉗只需25kVA。一體式焊鉗的缺點(diǎn)是焊鉗重量顯著(zhù)增大，體積也變大，要求機器人本體的承載能力大于60kg。焊鉗重量在機器人活動(dòng)手腕上產(chǎn)生慣易于引起過(guò)載，這就要求在設計時(shí)，盡量減小焊鉗重心與機器人手臂軸心線(xiàn)間的距離。

　　阻焊變壓器的設計是一體式焊鉗的主要問(wèn)題，由于變壓器被限制在焊鉗的小空間里，外形尺寸及重量都必須比一般的小，二次線(xiàn)圈還要通水冷卻。目前，采用真空環(huán)氧澆鑄工藝，已制造出了小型集成阻焊變壓器。例如30kVA的變壓器，體積為325x135~125mm3，重量只有18kg。

　　焊接機器人焊接參數確定（1）電弧電壓及焊接電流電弧電壓是短路過(guò)渡時(shí)的關(guān)鍵參數，電弧電壓與焊接電流相匹配，可以實(shí)現飛濺小、焊縫成形良好和的焊接過(guò)程。（2）焊接速度焊接速度，焊縫熔寬、熔深和余高均減小，容易產(chǎn)生咬邊、氣孔和未焊透等缺陷；焊速過(guò)低，容易產(chǎn)生燒穿、組織、焊接變形大等問(wèn)題。