本文主要介紹使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000 PLC和大寰RGI系列旋轉抓手之間進(jìn)行數據交換。

解決的問(wèn)題：基恩士PLC KV8000監控和大寰RGI系列旋轉抓手。

解決方法：使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN?；魇縆V8000支持EthterNet/IP協(xié)議，和大寰RGI系列旋轉抓手支持Modbus RTU協(xié)議，而HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP網(wǎng)絡(luò )和Modbus RTU網(wǎng)絡(luò )之間傳送數據。以下為測試環(huán)境：

1. 網(wǎng)關(guān)的撥碼開(kāi)關(guān)第8位為OFF（運行模式），第1位和第2位為ON（網(wǎng)關(guān)作為Modbus TCP的客戶(hù)端運行）。

2. 連接網(wǎng)關(guān)P1口到KV8000的網(wǎng)口。連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 A口到機器人的485 A端口，連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 B口到機器人的485 B端口。

3. 啟動(dòng)PLC。

4. 在 PLC 中為網(wǎng)關(guān)的控制字寫(xiě)1后啟動(dòng)網(wǎng)關(guān)的數據交換(如果在GW軟件中設置了網(wǎng)關(guān)自動(dòng)啟動(dòng)，可以不做這一步的操作)。之后如果網(wǎng)關(guān)工作正常，狀態(tài)字將會(huì )在0和1之間變化，代表收發(fā)數據

需要注意的是，KV8000 PLC讀到的數據要交換高低字節后才是正確的數據。這需要在PLC編寫(xiě)程序進(jìn)行轉換，或者撥碼第7位撥到ON的位置（自動(dòng)交換高低字節）。

下圖是對W0F（當前旋轉實(shí)時(shí)角度，0x0208）進(jìn)行高低字節交換的PLC處理程序，*終讀到的結果存儲到DM100。其它參數進(jìn)行同樣的轉換即可。(如果撥碼第7位撥到ON的位置時(shí)則不需要這部分的編程轉換)。