西門(mén)子經(jīng)銷(xiāo)軟啟動(dòng)器中國代理商西門(mén)子代理公司國際化工業(yè)自動(dòng)化科技產(chǎn)品供應商，西門(mén)子G120、G120C V20 變頻器； S120 V90 伺服控制系統；6EP電源；電線(xiàn)；電纜；網(wǎng)絡(luò )交換機；工控機等工業(yè)自動(dòng)化的設計、技術(shù)開(kāi)發(fā)、項目選型安裝調試等相關(guān)服務(wù)是專(zhuān)業(yè)從事工業(yè)自動(dòng)化控制系統、機電一體化裝備和信息化軟件系統集成和硬件維護服務(wù)的綜合性企業(yè)。
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西門(mén)子中國授權代理商—— 潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司，本公司坐落于松江工業(yè)區西部科技園，西邊和全球zhuming芯片制造商臺積電毗鄰，東邊是松江大學(xué)城，向北5公里是佘山國家旅游度假區。
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將顯示一條警告消息。
2. 必要時(shí)，需調整設備狀況監視，單擊“確定”(OK)。
3. 要啟用工藝對象，則需在“軸”(Axis) 區域中單擊“啟用”(Enable) 按鈕。
設置設備狀況監視時(shí)間 監視時(shí)間 結果 過(guò)低 由于超出監視時(shí)間而頻繁返回主控制，并且軸以最大減速度停止，因為 TIA Portal 和 CPU 之間的通信時(shí)間長(cháng)于組態(tài)的監視時(shí)間。
合適 不超過(guò)監視時(shí)間，當在線(xiàn)連接丟失或超出狀況監視時(shí)間時(shí)，軸會(huì )及時(shí)停止。
建 議：1000 ms 至 2000 ms 過(guò)高 TIA Portal 與 CPU 之間的連接中斷或 TIA Portal 與 CPU 之間的通信時(shí)間過(guò) 長(cháng)，軸也仍會(huì )繼續以軸控制面板的最后設定值移動(dòng)。
軸未及時(shí)停止，因為監視 時(shí)間仍在運行。
結果 與 CPU 建立了在線(xiàn)連接，軸控制面板或優(yōu)化接管工藝對象的主控制，并啟用了工藝對象。
軸控制面板或優(yōu)化具有主控制權時(shí)的行為 軸只能通過(guò)軸控制面板或優(yōu)化運行。
對軸的訪(fǎng)問(wèn)被另一個(gè) TIA Portal 實(shí)例阻止。
用戶(hù)程序對該工藝對象的功能無(wú)任何影響。
拒絕從用戶(hù)程序到工藝對象執行運動(dòng)控制作業(yè)，并 報告錯誤（“ErrorID”= 16#8012：軸控制面板已啟用）。
在接管主控制之前，對軸組態(tài)的更改不會(huì )生效。
在以下情況下，軸控制面板或優(yōu)化將保留主控制并且軸保持移動(dòng)： ? 軸控制面板/優(yōu)化嵌入在 TIA Portal 中，可以切換到不同的窗口，例如切換到跟蹤。
使用拆 分編輯器空間選項可使用軸控制面板和軌跡。
在以下情況下，軸控制面板或優(yōu)化將保留主控制但以最大減速度停止軸。
? 軸控制面板或優(yōu)化在 TIA Portal 中被替換，在 TIA Portal 中切換到不同的窗口，例如，切換 到項目樹(shù)。
切換到 TIA Portal 之外的窗口。
? “停止”(Stop) 按鈕被另一個(gè)對話(huà)窗口隱藏或由于滾動(dòng)而不再可見(jiàn)。
在以下情況下，軸以最大減速度停止，軸控制面板/優(yōu)化將主控制權返回給用戶(hù)程序。
? 與 CPU 的在線(xiàn)連接失敗，狀況監視時(shí)間已過(guò)。
將顯示錯誤消息“ErrorID”= 16#8013。
調整警告中設備狀況監視的時(shí)間。
? 與 CPU 的在線(xiàn)連接會(huì )因通信負載過(guò)高而受損。
在報警顯示日志中輸入以下消息：“調試錯 誤。
控制器和 TIA Portal 之間的設備狀況故障”。
調整警告中設備狀況監視的時(shí)間。
? 對話(huà)窗口（例如“另存為”(Save as)）會(huì )覆蓋軸控制面板或優(yōu)化。
使用軸控制面板進(jìn)行回零 (S7-1500, S7-1500T) 通過(guò)回原點(diǎn)，可創(chuàng )建工藝對象的位置和機械位置之間的關(guān)系。
將工藝對象中的實(shí)際位置值 指定為回原點(diǎn)標記。
該回原點(diǎn)標記代表一個(gè)已知的機械位置。
“回原點(diǎn)”(Homing) 模式對應于“Mode”= 3 時(shí)的主動(dòng)回原點(diǎn)。
工藝對象定位軸/同步軸將根據主 動(dòng)回原點(diǎn) (頁(yè) 121)的組態(tài)執行回原點(diǎn)運動(dòng)。
軸控制面板中的“設置起始位置”(Set home position) 操作模式對應于“Mode”= 0 時(shí)的直接回原 點(diǎn)（juedui）。
更多關(guān)于回原點(diǎn)的詳細信息，請參見(jiàn)“回原點(diǎn) (頁(yè) 117)”部分。
說(shuō)明 帶juedui值編碼器的軸 juedui值編碼器調整在軸控制面板中不可用。
通過(guò)“Mode”= 6 或 7 的情況下的運動(dòng)控制指 令“MC_Home”執行juedui值編碼器調整。
使軸主動(dòng)回原點(diǎn) 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
? 必須組態(tài)主動(dòng)回原點(diǎn) (頁(yè) 121)參數。
操作步驟 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“回原點(diǎn)”(Homing)。
2. 在“位置”(Position) 文本框中輸入起始位置。
3. 輸入加速度、減速度和加加速度的設定值。
4. 單擊“開(kāi)始”(Start) 按鈕。
將開(kāi)始回原點(diǎn)運動(dòng)。
結果 軸執行在“主動(dòng)回原點(diǎn)”(Active homing) 下組態(tài)的回原點(diǎn)運動(dòng)。
設置軸的起始位置 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
操作步驟 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“設置起始位置”(Set home position)。
2. 輸入軸要回到的位置。
3. 單擊“開(kāi)始”(Start) 按鈕。
結果 輸入的位置已設置為實(shí)際位置，軸狀態(tài)設置為“已回原點(diǎn)”(Homed使用軸控制面板遍歷軸 (S7-1500, S7-1500T) 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
? 加速度、減速度和加加速度的設定值已輸入在控制區中。
? 軸已歸位（juedui定位軸）。
點(diǎn)動(dòng)軸 在軸控制面板的“點(diǎn)動(dòng)”(Jog) 操作模式下，運動(dòng)命令通過(guò)點(diǎn)動(dòng)來(lái)完成。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“點(diǎn)動(dòng)”(Jog)。
2. 要沿正方向運動(dòng)軸，使“正向”(Forward) 按鈕保持按下?tīng)顟B(tài)。
3. 要沿負方向運動(dòng)軸，使“反向”(Backward) 按鈕保持按下?tīng)顟B(tài)。
在軸控制面板中指定速度/速率 對于“速度/速率設定值”(Velocity/speed setpoint) 操作模式，軸將按指定的速度移動(dòng)，直到將其 停止。
系統將按照“控制器”(Controller) 下指定的設定值執行運動(dòng)指令。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中選擇“速度/速率設定值”(Velocity/speed setpoint)。
2. 在“速度設定值”(Velocity setpoint) 文本框中輸入速度/速率設定值。
3. 要沿正方向運動(dòng)軸，則需單擊“正向”(Forward) 按鈕。
4. 要沿負方向運動(dòng)軸，單擊“反向”(Backward) 按鈕。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止軸。
相對定位軸 定位通過(guò)指定距離和在“控制”(Control) 下分配的動(dòng)態(tài)參數作為受控的相對遍歷運動(dòng)方式執行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，選擇條目“相對定位”(Relative positioning)。
2. 指定要移動(dòng)的軸的距離。
可以指定負向距離；會(huì )反轉遍歷方向。
通過(guò)單擊“正向”(Forward) 按鈕，軸將沿負向移動(dòng)，亦然。
3. 指定遍歷運動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數。
4. 要將軸移動(dòng)指定距離，請單擊“正向”(Forward) 按鈕。
要將軸沿方向移動(dòng)指定距離，請 單擊“反向”(Backward) 按鈕。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止遍歷運動(dòng)。
定位通過(guò)指定距離和在“控制”(Control) 下分配的動(dòng)態(tài)參數作為受控的juedui遍歷運動(dòng)方式執行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，選擇“juedui定位”(Absolute positioning)。
2. 輸入目標位置。
3. 指定遍歷運動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數。
4. 無(wú)模數設置的軸：要將軸移動(dòng)到指定的目標位置，請單擊“開(kāi)始”(Start) 按鈕。
有模數設置的軸：要將軸定位在模數范圍內，請單擊“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按鈕。
軸定位在模數運算范圍內。
模數運算范圍以外的位置設置將重新計算至模數運算范 圍。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止遍歷運動(dòng)。
6.5 在軸控制面板中指定動(dòng)態(tài)值 (S7-1500, S7-1500T) 在軸控制面板的操作模式中，可指定遍歷軸的動(dòng)態(tài)值。
在使用軸控制面板之前組態(tài)動(dòng)態(tài)限值，以便限制來(lái)自軸控制面板的指定動(dòng)態(tài)值，并相應地進(jìn)行 動(dòng)態(tài)值的默認設置。
在首次調試期間，應以較低的動(dòng)態(tài)值遍歷軸。
將動(dòng)態(tài)值減小到小于默認設置。
軸的遍歷符合預 期時(shí)，逐漸增加動(dòng)態(tài)值。
調整工藝對象組態(tài)中的動(dòng)態(tài)默認值和動(dòng)態(tài)限值。
軸控制面板中的動(dòng)態(tài)值不會(huì )自動(dòng)應用 于工藝對象的組態(tài)。
為工藝對象設置的速度超馳或轉數超馳在操作軸控制面板時(shí)有效。
動(dòng)態(tài)值的默認設置 調用軸控制面板時(shí)動(dòng)態(tài)值的默認設置如下： 動(dòng)態(tài)值 默認值 速度/ 速度設定值 未選擇“回零”(Homing) 操作模式時(shí)軸遍歷的速度或速率。
默認設置：“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數 > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 組態(tài)的值的 10%。
加速度 軸遍歷的加速度。
默認設置：“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數 > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 組態(tài)的值的 10%。
減速度 軸遍歷的減速度。
默認設置：“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數 > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 組態(tài)的值的 ****。
加加速度 軸遍歷的加加速度。
默認設置：“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數 > 限值 > 動(dòng)態(tài)限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 組態(tài)的值的 ****。
6.6 優(yōu)化位置控制器 (S7-1500, S7-1500T) 以下部分介紹如何使用軸控制面板優(yōu)化驅動(dòng)裝置的位置控制器具體操作方式取決于所分配的驅動(dòng)裝置： ? 使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動(dòng)裝置 ? 不使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動(dòng)裝置 ? 不使用 DSC 的驅動(dòng)裝置 要求 ? CPU 必須處于 RUN 模式。
? 項目已創(chuàng )建并下載到 CPU 中。
? 工藝對象已通過(guò)用戶(hù)程序禁用（“MC_Power.Enable”= FALSE）。
? 工藝對象的軸控制面板未被 TIA Portal 的其它安裝使用。
? 軸已啟用可進(jìn)行調試。
使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動(dòng)裝置的操作步驟 要優(yōu)化位置控制器，請按以下步驟操作： 1. 可在“測量組態(tài)”(Measurement configuration) 區域中組態(tài)測試步的距離、持續時(shí)間和動(dòng)態(tài) 值。
2. 單擊“優(yōu)化驅動(dòng)裝置的值”(Optimize values in drive) 旁的綠色箭頭。
隨即進(jìn)入 Startdrive 對驅動(dòng)裝置進(jìn)行優(yōu)化。
3. 使用一鍵優(yōu)化 (OBT) 在 Startdrive 中自動(dòng)優(yōu)化控制器。
4. 導航回軸的優(yōu)化。
“驅動(dòng)裝置已優(yōu)化”(Drive optimized) 顯示為綠色。
5. 單擊“應用來(lái)自驅動(dòng)裝置的值”(Apply values from drive) 按鈕。
將應用以下值： – 增益（Kv 因子）工藝對象采用來(lái)自驅動(dòng)裝置的值的 50% (r5276)。
– 轉數控制回路替代時(shí)間：工藝對象采用來(lái)自驅動(dòng)裝置的值 (r5277)。
驅動(dòng)裝置在線(xiàn)連接到 SINAMICS Startdrive 中的驅動(dòng)裝置時(shí)，應用驅動(dòng)裝置的在線(xiàn)值。
驅動(dòng) 裝置未在線(xiàn)連接到 SINAMICS Startdrive 中的驅動(dòng)裝置時(shí)，應用驅動(dòng)裝置的離線(xiàn)值。
6. 單擊“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按鈕，啟動(dòng)正向或反向優(yōu)化測試步驟。
在指定持續時(shí)間內，將根據指定距離輸出設定值。
軸將移動(dòng)指定的一段距離。
將在“跟 蹤”(Trace) 區域創(chuàng )建運動(dòng)的跟蹤記錄（設定值和實(shí)際值）。
7. 評估跟蹤記錄。
8. 如果優(yōu)化結果未達到您的要求，可繼續調節增益 (KV)。
9. 在項目中應用優(yōu)化的參數。
不使用 Startdrive 組態(tài)的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動(dòng)裝置的操作步驟 要求：已在驅動(dòng)裝置的組態(tài)中執行了一鍵優(yōu)化 (OBT) 控制器優(yōu)化。
如果使用替代方法在驅動(dòng)裝 置中進(jìn)行控制器優(yōu)化，則按照其它驅動(dòng)裝置的操作步驟繼續操作要優(yōu)化位置控制器，請按以下步驟操作： 1. 必要時(shí)，可在“測量組態(tài)”(Measurement configuration) 區域中組態(tài)測試步的距離、持續時(shí) 間和動(dòng)態(tài)值。
2. 在“優(yōu)化位置控制器”(Optimize position controller) 區域中，將以下值組態(tài)為實(shí)際值： – 增益（Kv 因子）在工藝對象中應用來(lái)自驅動(dòng)裝置的參數 r5276 的值的 50%。
請注意：Kv(TO)=0.5*16.66666*Kv(r5276) – 轉數控制回路替代時(shí)間：在工藝對象中應用來(lái)自驅動(dòng)裝置的參數 r5277 的值 請注意：vtc(TO)=0.001*vtc(r5277) 3. 單擊“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按鈕，啟動(dòng)正向或反向優(yōu)化測試步驟。
在指定持續時(shí)間內，將根據指定距離輸出設定值。
軸將移動(dòng)指定的一段距離。
將在“跟 蹤”(Trace) 區域創(chuàng )建運動(dòng)的跟蹤記錄（設定值和實(shí)際值）。
4. 評估跟蹤記錄。
5. 如果優(yōu)化結果未達到您的要求，可繼續調節增益 (KV)。
6. 在項目中應用優(yōu)化的參數。
其他驅動(dòng)裝置的操作步驟 對以下驅動(dòng)裝置使用此處所述操作步驟： ? 未通過(guò) OBT 優(yōu)化的包含 DSC 的 SINAMICS 驅動(dòng)裝置 ? 不使用 DSC 的 SINAMICS 驅動(dòng)裝置 ? 第三方驅動(dòng)裝置 要優(yōu)化位置控制器，請按以下步驟操作： 1. 在“主控制”(Master control) 區域中，單擊“激活”(Activate) 按鈕，以激活工藝對象的主控 制，并建立與 CPU 的在線(xiàn)連接。
將顯示一條警告消息。
2. 在“軸”(Axis) 區域中，單擊“啟用”(Enable) 按鈕啟用工藝對象。
3. 可在“測量組態(tài)”(Measurement configuration) 區域中組態(tài)測試步的距離和動(dòng)態(tài)值。
選擇足 夠長(cháng)的測量周期來(lái)記錄整個(gè)測量和軌跡。
如果測量周期過(guò)短，將在輸入值時(shí)顯示警告。
4. 在“優(yōu)化位置控制器”(Optimize position controller) 區域中，將以下值組態(tài)為實(shí)際值： – 預控制：0.0 – 轉數控制回路替代時(shí)間：0.0 – 增益（Kv 因子）10.0 5. 單擊“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按鈕，將按照正方向或負方向開(kāi)始優(yōu)化測試步。
為遍歷指定的距離，使用梯形速度曲線(xiàn)。
速度曲線(xiàn)根據指定的動(dòng)態(tài)參數和距離計算得出。
將在“跟蹤”(Trace) 區域創(chuàng )建運動(dòng)的跟蹤記錄（設定值和實(shí)際值）。
說(shuō)明 檢查驅動(dòng)裝置中的電流或扭矩限制是否有效。
要獲得有意義的跟蹤記錄，在優(yōu)化期間不應 激活這兩個(gè)限制。
為此，在使用報文 750 時(shí)記錄變量ue 或直接檢查驅動(dòng)裝置中的限制。
6. 評估跟蹤記錄。
7. 如果需要，增加“測量組態(tài)”(measurement configuration) 中用于“加速”和“減速”的值8. 在“優(yōu)化位置控制器”(Optimize position controller) 區域中，將以下值組態(tài)為實(shí)際值： – 預控制：100.0 – 轉數控制回路替代時(shí)間：0.0 – 增益（Kv 因子）確定值的 90 % 9. 調節轉數控制回路等效時(shí)間，直至不再發(fā)生超調。
10.將優(yōu)化后的參數值作為起始值應用到項目中。
評估跟蹤記錄 未保存跟蹤記錄。
請注意以下曲線(xiàn)的屬性： ? 該曲線(xiàn)將顯示一段很短的補償時(shí)間。
? 但不會(huì )顯示實(shí)際位置的任何反轉運動(dòng)。
? 在逼近位置設定值時(shí)，不會(huì )發(fā)生超調。
? 該曲線(xiàn)可以顯示一個(gè)穩定的總體性能（無(wú)振蕩的曲線(xiàn)）。
以下跟蹤記錄顯示了穩定時(shí)間較長(cháng)的曲線(xiàn)：節轉數控制回路替代時(shí)間 對于速度預控制，通過(guò)轉數控制回路替代時(shí)間可生成簡(jiǎn)單的轉數控制回路模型。
這有助于在加 速和減速階段，防止速度變量被位置控制器覆蓋。
為此，位置控制器的位置設定值延時(shí)了轉數 控制回路替代時(shí)間，該時(shí)間與速度預控制有關(guān)。
繼續執行以下操作，調節轉數控制回路等效時(shí) 間： 1. 增加每個(gè)測試步的值，例如以 1 ms 為增量。
2. “向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 操作，執行其它測試步。
3. 評估跟蹤記錄。
4. 重復 1-3 個(gè)單位的測試步，直至不再發(fā)生超調。
將位置控制器的優(yōu)化參數值傳送至項目 要將位置控制器的優(yōu)化參數值傳送至項目，請按照以下步驟進(jìn)行操作： 1. 單擊相應參數字段旁邊的 圖標。
將顯示一個(gè)值列表。
2. 在值列表的“項目起始值”(Project start value) 字段中輸入測量值。
這意味著(zhù)該值將應用于項 目中工藝對象的組態(tài)。
3. 在“軸”(Axis) 區域中，單擊“禁用”(Disable) 按鈕禁用工藝對象。
4. 在“主控制”(Master control) 區域中，單擊“釋放”(Deactivate) 按鈕可將主控制返回給用戶(hù)程 序。
5. 將項目加載到 CPU 中。
更多信息 有關(guān)軸控制和軸優(yōu)化的更多信息速度控制軸工藝對象 (S7-1500, S7-1500T) 7.1.1 狀態(tài)和錯誤位 (S7-1500, S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通過(guò)“工藝對象 > 診斷 > 狀態(tài)和錯誤位”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits) 診斷功能監視工藝對象的狀態(tài)和錯誤消息。
在線(xiàn)操作時(shí)可使用診斷功 能。
下表列出了狀態(tài)和錯誤消息的含義。
括號中為相關(guān)的工藝對象變量。
軸狀態(tài) 下表列出了可能的軸狀態(tài)值： 狀態(tài) 說(shuō)明 仿真激活 在 CPU 中對軸進(jìn)行仿真。
設定值未輸出至驅動(dòng)裝置。
已啟用 該工藝對象已啟用。
可通過(guò)運動(dòng)作業(yè)移動(dòng)軸。
(.StatusWord.X0 (Enable)) 錯誤 工藝對象中發(fā)生錯誤。
有關(guān)錯誤的詳細信息，請參見(jiàn)“錯誤”(Error) 區域和該工 藝對象的“.ErrorDetail.Number”和“.ErrorDetail.Reaction”變量。
(.StatusWord.X1 (Error)) 重新啟動(dòng)已激活 正在對工藝對象進(jìn)行重新初始化。
(.StatusWord.X2 (RestartActive)) 軸控制面板已啟用 已激活軸控制面板。
軸控制面板將對工藝對象進(jìn)行主控制。
不能通過(guò)用戶(hù)程序 來(lái)控制軸。
(.StatusWord.X4 (ControlPanelActive)) 驅動(dòng)裝置就緒 驅動(dòng)裝置已準備就緒，可以執行設定值。
(.StatusDrive.InOperation) 需要重新啟動(dòng) 與重新啟動(dòng)相關(guān)的數據已更改。
僅在重啟工藝對象后才會(huì )應用更改。
(.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)